Ús llibreria Babuino

ÚS DE LA LLIBRERIA

Instal·lació

Abans de poder usar-la, cal instal·lar la llibreria per a que siga reconeguda per l'IDE Arduino:

  1. Descarreguem el fitxer Babuino.zip del portal Moodle.
  2. Descomprimim el ZIP
  3. Tanquem l'IDE Arduino si el tenim executant-se.
  4. Copiar la carpeta Babuino de dins el ZIP dins la carpeta ~/sketchbook/libraries.


    És important copiar la carpeta Babuino i NO només el seu contingut!

  5. Ara ja ens apareixerà per poder ser importada amb el menú Sketch -> Importa biblioteca... -> Babuino

Llibreria POO

Es tracta d'una llibreria programada amb tècniques de Programació Orientada a Objectes, no sé si això és un requeriment per totes les llibreries per l'Arduino, però el cas és que quan la vaig programar, la documentació que vaig consultar ho feia així.

Per tant per fer-la servir, haurem d'emprar POO: s'ha d'Instanciar un Objecte de classe Babuino, de la qual heretarà els seus atributs i mètodes, en lloc de simplement utilitzar funcions i variables predefinides com en la programació procedural. La millor manera de veure'n l'ús i funcionament és veient els exemples que tindrem al menú Fitxer -> Exemples -> Babuino de l'IDE d'Arduino.

Una vegada importada la llibreria amb el menú Sketch -> Importa biblioteca... -> Babuino o directament escrivint el codi:

#include <Babuino.h>

Hem d'instanciar un objecte de classe Babuino, utilitzant el constructor de la classe Babuino() amb:

Babuino babuino=Babuino(); //babuino (minúscules) és el nom que donem a l'objecte creat.

Ara ja podem utilitzar els mètodes d'aquest objecte amb la mateixa sintàxi que java o C++:

babuino.encenLedUser();//encenem LED Usuari
babuino.giraDreta(150);//girem dreta val mitjana

Mètodes

A continuació tenim tots els mètodes, amb el valor que retornen i els paràmetres que admeten.

/**********************************
/           CONSTRUCTOR *
/*********************************/
Babuino();

/**********************************
/ Funcions de control dels MOTORS *
/*********************************/
void avantDret(int vel); //Fa girar cap endavant a velocitat "vel" motor dret (0<vel<255)
void avantEsquerre(int vel); //Fa girar cap endavant a velocitat "vel" motor esquerre
void arrereDret(int vel); //Fa girar cap endarrere a velocitat "vel" motor dret
void arrereEsquerre(int vel); //Fa girar cap endarrere a velocitat "vel" motor esquerre
void paraEsquerre(); //para motor esquerre
void paraDret(); //para motor dret

/**********************************
/ Funcions de control del ROBOT *
/*********************************/
void avant(int vel); //Fa avançar TOT EL ROBOT (els dos motors) a velocitat "vel"
void arrere(int vel); //Fa anar arrere TOT EL ROBOT (els dos motors) a velocitat "vel"
void para(); //para TOT EL ROBOT (els dos motors)
void giraDreta(int vel); //Robot gira sobre si mateix cap a la dreta, a velocitat vel
void giraEsquerra(int vel); //Robot gira sobre si mateix cap a la esquerra, a velocitat vel
void gira(int velD, int velE); //Cada motor es posa a una velocitat -255<=vel<=255, vel <0, vol dir que
//el motor gira arrere. Així gira cap costat motor menys vel

/**********************************
/ Funcions de control dels LEDS   *
/*********************************/
void encenLedUser();//encen el LED de usuari
void apagaLedUser();//apaga el LED de usuari
void canviaLedUser();//vanvia el LED de usuari
void encenLedEstat();//encen el LED de estat
void apagaLedEstat();//apaga el LED de estat
void canviaLedEstat();//canvia el LED de estat

/**********************************
/ Funcions de control del POLSADOR*
/*********************************/
boolean polsat(); // Retorna TRUE (veritat) quan està el polsador premut o FALSE quan no ho està

/************************************
/ Funcions de control del BRUNZIDOR *
/***********************************/
void bipOn(); //Activa brunzidor
void bipOff(); //Apaga brunzidor
void bip(int durada); //Activa brunzidor durant durada milisegons

/************************************
/ Funcions de lectura ENTRADES      *
/***********************************/
int lligEntrada(int entrada); 
/*Retorna el valor digitalitzat de l'entrada analògica (0<=valor que retorna<=1023) *
* Segons l'entrada estiga connectada a 0Volts<=valor connectat<=5Volts              *
* És a dir la funció donarà un valor més o menys alt entre 0 i 1023, proporcional a *
* el valor de la tensió analògica que tinga connectada                              *
* El Babuino té només 4 entrades per tant 0<=entrada<=3                             */

Darrera modificació: divendres, 14 febrer 2014, 09:11